工業機器人專用軸承

　　工業機器人專用軸承主要有等截面薄壁軸承、培林薄壁交叉圓柱滾子軸承、RV減速機軸承及諧波減速器用柔性軸承等，它們大多采用非標准、多滾動體等設計原則。

　　1。等截面薄壁軸承

　　與普通軸承不同，該種軸承毎個系列中橫截面大多為正方形，且尺寸被設計為固定值（見圖1)：在同一個系列中橫截面尺寸是不變的，它不隨內徑尺寸增大而增大，故稱之為等截面薄壁軸承。等截面薄壁球軸承包括薄壁四點接觸球軸承系列，薄壁角接觸球軸承系列和薄壁深溝球軸承系列三種系列，多被應用於工業機器人的腰部、肘部、腕部。在內徑尺寸相同的情況下，薄壁等截面球軸承比標准滾動軸承裝的鋼球數多，因此改善了軸承內部受力分布，減小了鋼球與溝道接觸處的彈性變形，提高軸承的承載能力。

　　2。薄壁交叉圓柱滾子軸承

　　薄壁交叉圓柱滾子軸承內部結構采用滾子呈90°相互垂直交叉排列，單個軸承能同時承受徑向力、雙向軸向力與傾覆力矩的共同作用，滾子之間裝有間隔保持器或者隔離塊，可以防止滾子的傾斜或滾子間的相互磨察，有效防止了摩擦力矩的增加（見圖2>。另外，滾子垂直交叉排列的結構可以避免滾子的鎖死現像；同時又因為軸承內外圈是分割的結構，間隙可調，即使被施加壓力，也能獲得較高的旋轉精度。薄壁交叉滾子軸承以其輕型結構與良好的性能主要用於機械手臂、關鍵式機器人肩部、腰部、臀部等。

　　3。RV減速器軸承

　　RV減速器又稱精密軸承減速器，它以軸承其體積小，抗衝擊力強，扭矩大，定位精度髙等諸多優點被廣泛應用於工業機器人。對干RV減速器，軸承的外形結構、精密定位是其結構緊湊、剛性優良、傳動精密關鍵因素，RV減速器軸承包括多種薄壁軸承系列及圓柱滾子保持架組件系列。

　　4。諧波減速器

　　諧波減速器是一種靠波發生器使柔輪產生可控彈性變形，利用柔性軸承可控的彈性變形來傳遞運動和動力的，其特點是結構緊湊、運動精度高、傳動比大，多用陶瓷軸承於中小轉矩的機器人關節。柔性軸承是諧波減速器的核心部件，通過軸承的彈性變形達到高減速比的要求，而且，諧波減速器壽命主要塑膠軸承取決於柔性軸承壽命(見圖4)。柔性軸承工作中隨柔輪的彈性變形不斷的發生變化，不僅承受循環應力載荷，而且承受交變應力載荷。